Na aposentadoria voluntária, o servidor público deve cumprir os requisitos de idade e/ou tempo de contribuição, que variam de acordo com o ingresso no serviço publico.

A fundamentação legislativa está na Constituição Federal de 1988 no art. 40, I, porém ao longo dos anos sofreu diversas alterações: EC 20 de 16/08/1998, EC 41 de 31/12/2003, EC 47 de 05/07/2005 e EC 103 de 13/11/2019. Vale ressaltar que, cada regime próprio de previdência possui regras próprias, dispostas em seus estatutos, em especial após a EC 103.

A forma de cálculo também muda de acordo com a data de de ingresso, podendo ser aplicada a paridade e integralidade, ou a média aritmética das contribuições.